感知与航电模组架构
作为系统的“眼睛”和“内耳”，负责采集高频运动数据并传输至人工智能核心。硬件选型基于用户需求说明书定义。
传感器 1. 核心传感器矩阵
卫星定位模块
提供绝对位置坐标。
- 多模支持： 兼容 GPS、格洛纳斯、北斗系统。
- 作用： 用于计算轨迹偏差和定位保持。
惯性测量单元
提供高频姿态数据。
- 配置： 6轴或9轴传感器。
- 数据： 三轴陀螺仪 (角速度) + 三轴加速度计。
- 作用： 感知船体摇晃、震荡及瞬时受力。
电子罗盘
提供绝对航向参考。
- 配置： 磁力计传感器。
- 作用： 修正陀螺仪漂移，锁定船头真实朝向。
通讯链路 2. 通讯与数据链路
内部总线 (CAN)
用于控制器与电机之间的硬实时通讯。
• 稳定性： 工业级抗干扰设计。
• 延迟： 毫秒级响应，确保指令即时送达。
无线连接
符合通讯局标准用于连接用户手机应用程序。
• 协议： 蓝牙 / Wi-Fi。
• 功能： 传输地图数据、接收用户指令、固件更新。
缺失分析
资料缺失 (申请表未详述)
对比完整自动驾驶系统，本项目在申请表中未包含以下传感器，需明确解释其技术合理性：
环境感知缺失
无风速计、无流速计。
应对： 采用人工智能“无传感器推断”策略，通过动态反推外力。
视觉感知缺失
无摄像头、无雷达。
应对： 本项目专注“航向修正”而非“自动避障”，符合项目范围定义。