当系统面对“不可能”时

真正的工业级可靠性，不仅仅是处理正常流程，更在于当传感器撒谎、硬件失效或物理极限被突破时，系统如何保命。

Case 01: 感知矛盾 (Sensor Conflict)

场景：GPS 信号漂移或被欺骗，显示船只高速横移，但陀螺仪显示船只静止。

GPS 位置突变 > 10m，速度 > 5kts。

计算置信度：IMU 积分与 GPS 差异过大，判定 GPS 数据不可信 (Confidence = 0)。

盲航模式 (Dead Reckoning)： 瞬间屏蔽 GPS，仅靠 IMU 维持当前姿态，并触发声光报警提示人工接管。

Case 02: 执行器退化 (Actuator Degradation)

场景：水草缠绕导致左后电机效率下降 40%，力矩不平衡导致船只打转。

同样电压下，左侧转速偏低，且船首向 (Heading) 持续左偏。

在线系统辨识：发现动力模型参数异常，识别出“左后推进效率降低”。

自动补偿 (Auto Compensation)： 自动增加左侧电压权重，降低右侧电压，重建力矩平衡，保持直线航行。

Case 03: 人机对抗 (Human-AI Conflict)

场景：在 DFM/LMM 模式下，用户惊慌中在“全速前进”与“全速后退”间疯狂切换。

输入信号在 +100% 和 -100% 之间高频跳变 (>3Hz)。

识别到非理性的恐慌输入。判定用户意图为“急需物理接管”。

紧急脱离 (Emergency Drop-out)： 立即切断所有自动辅助逻辑，回归全手动直驱模式，将控制权 100% 交还给用户直觉。

Case 04: 环境极值 (Environmental Extremes)

场景：顶流逆风，即使 4 桨全速也无法保持定点（推力饱和 Saturation）。

位置误差持续增大，所有电机输出已达 100%。

判断物理极限已突破，强行维持位置可能导致横浪翻船。

优雅降级 (Graceful Degradation)： 放弃位置锁定，优先执行“船头迎浪”策略，保证船身姿态安全，并报警。