剥离 AI 的原始控制权 (Raw Control)
底层架构模式即“完全手动模式”。此时 AI 算法被旁路 (Bypass)，摇杆指令直接映射到电机输出。这是系统的最后一道安全防线，也是老船长展示技术的舞台。
如何启用底层手动模式？
方法 A：物理接管
手触碰摇杆并推动超过 2 秒，或按下物理 Reset 键。
系统响应
AI 立即断开 (Disengage)，指示灯由绿变蓝。
控制权移交
摇杆直接控制电机电压，无延迟，无算法修正。
摇杆与船只动作映射
前进 / 后退
油门逻辑双推同向
摇杆推到底 = 100% 功率输出。回中 = 怠速/停转。
原地旋转
差速逻辑一正一反
利用差速原理，左倒右进，实现以船尾为轴的极速转向。
横向平移
矢量逻辑侧推模式
侧推启动
需按下摇杆顶部的“侧推键”配合左右推动，或使用独立侧推拨杆。
底层拓扑自动识别
系统上电时，底层固件会通过电气信号检测已连接的电机数量，并自动加载对应的控制混合矩阵 (Mixing Matrix)。这意味著同一套主機可以適配不同配置的船隻。
2 桨配置 (2-Motor)
仅加载差速转向逻辑。适合舢舨、简单小艇。
3/4 桨配置 (Vector)
加载全向矢量控制逻辑。激活蟹行、定点自旋功能。