研发执行全流程
项目分为四个关键阶段，从仿真基础建设到最终实船合规验收，环环相扣。
Milestone 1
基础建设与仿真搭建 (第 1-6 个月)
真实数据采集
进行初步海试。收集真实船只在风浪中的运动数据，为数字孪生提供"Ground Truth"。
VRX 仿真开发
搭建高保真 VRX 虚拟环境。基于实测数据校准波浪、风阻及浮力物理模型。
硬件原型设计
完成电机驱动单元的 CAD 设计。制作首批工程样机，确立机械结构。
AI 框架确立
定义 DQN+RNN 算法架构。根据用户调研设定舒适度奖励函数 (Reward Function)。
Milestone 2
硬件验证与系统校准 (第 7-12 个月)
虚拟船模开发
在仿真器中建立 7 米船只模型。完成螺旋桨推力曲线的台架标定与数字化。
硬件台架测试
验证驱动单元可靠性。重点测试：热管理 (<80°C)、IP67 防水及 CAN 通讯稳定性。
APP 功能升级
开发新版 APP。加入目标航向设定、侧移控制 UI 及实时状态显示功能。
软硬初步联调
完成控制台与电机驱动的信号打通。验证底层指令执行的准确性。
Milestone 3
AI 训练与法规准入 (第 13-18 个月)
全构型 AI 训练
在 VRX 中进行大规模训练。覆盖双桨至四桨配置，采用课程学习 (Curriculum Learning)。
智能硬件侦测
实现自动硬件识别逻辑。系统能动态检测接入电机数量并自动切换控制策略。
海事处审批申请
向海事处 (HKMD) 提交新型构造 (Novel Construction) 技术文件，启动审批流程。
仿真极端测试
在模拟器中进行故障注入与极端海况测试。验证 AI 的边界安全性能。
Milestone 4
系统集成与最终验收 (第 19-24 个月)
Sim2Real 部署
将训练好的 AI 模型嵌入船载控制器。完成传感器融合与实船部署。
六阶段海试验证
执行全流程水上测试。涵盖指令响应、模式切换、故障恢复及耐久性测试。
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专利与知识产权
整理研发成果。正式提交 AI 控制算法与硬件结构的专利申请。
最终合规认证
取得海事处最终批文及第三方实验室认证报告 (EMC, ISO)。完成项目交付。