阶段 1

指令执行精度验证

• 目标： 验证人工智能指令到电机动作的准确性。
• 指标： 指令延迟低于 300毫秒。
• 指标： 方向切换响应低于 1000毫秒。
• 指标： 推力误差小于 5%。

阶段 2

控制模式切换测试

• 目标： 验证自动/手动模式切换的平滑度。
• 场景： 人工智能与手动接管之间的来回切换。
• 指标： 切换过程零死机时间。
• 指标： 100次循环测试成功率超过 99%。

阶段 3

多构型推进测试

验证 4 种硬件组合的实际表现：

阶段 4

综合机动场景验证

• 场景： 维持航向的同时进行侧推；转弯中切换模式。
• 目标： 验证软硬件闭环在动态条件下的协调性。
• 指标： 360度原地旋转，横向漂移小于 1米。

阶段 5

故障注入与恢复

人为制造故障，测试系统韧性：

• 测试项： 通讯延迟、电机信号丢失、传感器中断。
• 指标： 故障发生后，系统降级/恢复响应时间小于 1秒。
• 验证： 错误日志记录准确性。

阶段 6

多圈与负载压力测试

• 场景： 连续反复进行全速转向操作。
• 监控： 电机驱动器温度 (需低于 80度)。
• 安全底线： 验证角速度限制逻辑，确保不超过 75度/秒。